Die Wurzeln des Yantra Yoga liegen in der tibetischen Tradition des Buddhismus des 8. Jahrhunderts. Zu Beginn war Yoga eine einfache Sache. Man setze sich hin, um zu meditieren und zu atmen. Im modernen Yoga ist der Aspekt des Atems verloren gegangen. Die Praxis des Atmens wird auf die Pranayama-Technik reduziert und man konzentriert sich mehr auf die Körperposen.

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